# 335Lg+RGB Camera

- 升级固件(fg96_8ch_335Lg_RGB)
- 下载[Orbbec SDK](https://gitee.com/orbbecdeveloper/OrbbecSDK_v2/releases) 工具并安装
- 通过如下一些命令进行Debug

```bash
#2xG335Lg_6xRGB相机 即接入2个335Lg 到CAM0&CAM1 接口的状态信息
#335Lg_JAO_FG96_8CH_Driver_JP6.2_R36.4.x_202509291131.zip
nvidia@nvidia-desktop:~$ v4l2-ctl --list-devices
NVIDIA Tegra Video Input Device (platform:tegra-camrtc-ca):
	/dev/media0

vi-output, G300 depth 9-0066 (platform:tegra-capture-vi:0):
	/dev/video0
	/dev/video1
	/dev/video2
	/dev/video3
	/dev/video4
	/dev/video5
	/dev/video6
	/dev/video7
	/dev/video8
	/dev/video9
	/dev/video10
	/dev/video11
	/dev/video12
	/dev/video13
	/dev/video14
	/dev/video15

vi-output, fzcam 10-002a (platform:tegra-capture-vi:2):
	/dev/video8
	/dev/video9

vi-output, fzcam 11-002a (platform:tegra-capture-vi:4):
	/dev/video10
	/dev/video11

vi-output, fzcam 12-002a (platform:tegra-capture-vi:5):
	/dev/video12
	/dev/video13


nvidia@nvidia-desktop:~$ i2cdetect -y -r 9
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1a -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- UU -- -- -- -- -- -- -- 
50: 50 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- UU UU UU UU UU UU UU UU -- -- 
70: UU -- -- -- -- -- -- --  

```

OrbbecViewer工具在设备管理区中，可以查看依次开启彩色数据流、深度数据流、左红外数据流、右红外数据流和IMU数据流预览对应的图像
![](../img/335Lg.viewer.png)



```bash
#V4L2 check video device
v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=Z16\  --set-ctrl bypass_mode=0 --stream-mmap -d /dev/video0
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=YUYV  --set-ctrl bypass_mode=0 --stream-mmap -d /dev/video2
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=GREY  --set-ctrl bypass_mode=0 --stream-mmap -d /dev/video4
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.96 fps


v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=GREY  --set-ctrl bypass_mode=0 --stream-mmap -d /dev/video6
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.97 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 29.96 fps
```

![](../img/335Lg.png)